論文提出了采用雙履帶管道機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案,具體介紹了機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的主要環(huán)節(jié)。 進(jìn)行了城市主排水管道穿纜檢測(cè)機(jī)器人的電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制電路、485通訊電路、手持控制器、傾角傳感器數(shù)據(jù)采集等硬件電路的設(shè)計(jì),并進(jìn)行了基于C高級(jí)單片機(jī)開(kāi)發(fā)語(yǔ)言的控制軟件的開(kāi)發(fā)和基于VHDL語(yǔ)言的ASIC程序設(shè)計(jì)
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