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論文提出了采用雙履帶管道機器人本體結(jié)構(gòu)設計方案,具體介紹了機器人本體結(jié)構(gòu)設計的主要環(huán)節(jié)。 進行了城市主排水管道穿纜檢測機器人的電機驅(qū)動與控制電路、485通訊電路、手持控制器、傾角傳感器數(shù)據(jù)采集等硬件電路的設計,并進行了基于C高級單片機開發(fā)語言的控制軟件的開發(fā)和基于VHDL語言的ASIC程序設計。