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二力平衡公理
作用于剛體上的兩個力平衡的必要和充分條件是，這兩個力大小相當、方向相反，且作用在同一條直線上。
加減平衡力系公理
在作用于剛體上的任何一個力系，增加或減少一個平衡力系，不改變原力系對剛體的作用效果。推論一：力的可傳性。
力的平行四邊形法則
1.力的合成：作用剛體上的兩個力可以合成一個力，力的作用點仍然在該點，力的大小和方向以兩個為邊所作的平行四邊形的對角線，這就是平行四邊形法則。多個力也可以兩個兩個分別作平行四邊形來確定(P205圖1-6)。